Sinossi

Il testo affronta in maniera unitaria e interdisciplinare le principali problematiche inerenti i robot manipolatori industriali. La sua stesura modulare facilita l'individuazione delle parti d'interesse per chi legge. Il testo può servire da base per uno o più corsi universitari. Problematiche di base: dopo cenni sulla storia e la diffusione dei robot, si descrive la loro struttura meccanica e di controllo e si pongono le basi per una loro modellazione con originali metodi matriciali. Cinematica e dinamica di robot seriali e paralleli: utilizzando innovativi metodi matriciali, le metodologie proposte vengono completamente generalizzate allo studio di qualsiasi manipolatore seriale o parallelo. Pianificazione, controllo e programmazione: sono affrontate le problematiche relative alla generazione del movimento nei robot, al loro controllo e alla loro programmazione. Componenti meccanici, attuatori e sensori: vengono descritti i principali componenti necessari al funzionamento dei robot. Prestazioni, normative e sicurezza: si affrontano i temi della misura delle prestazioni e del loro miglioramento (calibrazione cinematica e dinamica). Il quadro è concluso con la descrizione delle più recenti normative legislative e tecniche per la robotica con focus sulle prestazioni e sulla sicurezza in un quadro europeo e internazionale. Si conclude con accenni alle sfide dell'etica e dell'intelligenza artificiale. Ogni parte teorica è arricchita da numerosi esempi pratici e numerici completamente svolti. L'opera contiene oltre 500 figure e 40 tabelle ed è completata da ricche appendici con approfondimenti e dettagli esplicativi.